人形机器人关键部件最大预期差

来源：雪球App，作者： 在看什么_，（https://xueqiu.com/6157001146/315836189）

（下面关于“谐波减速器柔轮”部分内容取材于球友“远上天涯”所发之内容，其研究标的为 ？md5__1038=n4%2BxyD0Dnmi%3D%3D4YqGNnlDIxVY%3DQ0IKDCjYeD，在此鸣谢球友）

三大核心零部件：机械部分、传感部分和控制部分 伺服电机、精密谐波减速器、控制器 减速器成本占比最大，超30%， 谐波减速器在机器人领域可应用的关节最多，整体价值量最大， ，柔轮环节的工艺难度最高，尤其是柔轮的生产材料， 目前基本靠进口，可以说是一片蓝海。

柔轮常用的材料是40CrNiMoA， 根据翔楼新材互动回复，公司柔轮成本减少70%，生产周期效率提升3倍 ，同时EVI模式可以保证共同开发时技术的先进性，以及长期合作的稳定性。

的人形机器人精冲材料早有产能规划，目前是独家，谐波减速器柔轮材料已经送样 ，也是目前国内唯一一家公司，再通过绿的谐波与 人形机器人产业链，汽车和人形机器人轴承精冲材料将在安徽生产，均通过汽车精冲材料核心客户舍弗勒、采埃孚等进入特斯拉人形机器产业链。

轴承占人形机器人成本在9%，其中精冲材料占成本50-60%，谐波减速器占人形机器人成本15-20%（22个自由度提高了占比），精冲材料占成本的30-40%，测算下来， 的精冲材料占人形机器人的成本5-10%左右， 安徽4万吨新产能董秘多次确认在今年年底投产，8月20日公告已追加投资至15万吨，其他11万吨，只需要添加设备就可以扩充到15万吨产能了，公告明确明年达产，安徽新产能毛利率将提高10%。人形机器人精冲材料方面，明年与 合作的精冲材料有望迎来放量，一方面绿的谐波是国产龙头，并扩产100万套，目前正在降价20%抢占市场，翔楼新材能降低成本70%，提高生产效率3倍加上性能优越轻量化优势正解其燃眉之急，另一个 等国内外人形机器人加速量产，人形机器人轴承精冲材料也将迎来放量，不排除明年年底再迎来扩产。 按马斯克预测的20年内100亿台人形机器人，每台2万美元，总规模1400万亿人民币市场，精冲材料也至少万亿市场规模，翔楼新材空间有多大呢， 目前PE才20倍不到，看到明年不到15倍 ，相比较其他机器人动辄上百倍的估值，目前的公司市值并不包含机器人的预期。

根据公司三季报股东数据，没有机构持仓，不存在砸盘风险；公司股权激励已经完成。

以下是正文，没有耐心的，可以只看上面的结论即可。

三大核心零部件：机械部分、传感部分和控制部分 伺服电机、精密谐波减速器、控制器 其中，减速器成本占比最大，超30%。减速器制造技术门槛较高，涉及材料、热处理、精密机加工、装配等核心工艺，

精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。

减速器类型包括：主要包括谐波减速器与RV减速器。

整体来看，由于谐波减速器承载力有限，但重量、体积较小；RV减速器具有更高的承载力，但重量、体积较大，因此 两种减速器短期内呈现互补、而非替代关系。

一般来讲，负载10kg以下工业机器人主要使用谐波减速器；10-20kg高负载的工业机器人小臂、手腕关节可以采用谐波减速器；负载30kg以上的，在其轻负荷的末端关节上也能够使用谐波减速器；而如基座、大臂、肩部等重负载部位多使用RV减速器。

下文重点分析下使用数量最多（价值量最高）的谐波减速器：

1）谐波减速器主要由三个部件组成：刚轮（固定不动）、柔轮（可变形）和波发生器（驱动部件）。

2）小型轻质的谐波减速器在机器人领域可应用的关节相对较多。

3）柔轮是谐波减速器关键部件，在谐波减速器运动中不断变形，容易发生疲劳断裂。

当波发生器被放入柔轮内圆时，柔轮产生弹性变形弯曲成椭圆状，且由于柔轮外侧的刚轮比其多2个齿，导致柔轮长轴部分正好可以与刚轮的齿轮啮合，而短轴部分与刚轮的齿轮呈脱离状态。

由于刚轮固定，因此在波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器持续转动时，柔轮不断发生变形，两轮轮齿在啮入、啮出的过程中进行错齿运动，波发生器转动180°，柔轮正好转动一个齿数，其转动角度之比即为减速比。

谐波减速器下游应用中，各类机器人占80%，大幅高于机器人在伺服系统下游应用中的占比。这意味着人形机器人对减速器市场规模的拉动作用将更明显。

因此提升柔轮精度、保持寿命已然成为柔轮设计和热处理工艺最为关键的目标，其原材料、齿轮齿形设计以及热处理工艺都会对其性能产生影响，这也是机器人环节中价值量最高的一部分。

柔轮常用的材料是40CrNiMoA，跟刚轮一样，也存在一个同一牌号却有微量添加的问题。

柔轮打样时很多也会采用线割的方式，但是 礼帽型的柔轮无法使用线割，所以通常是采用同规格的杯型打样测试后再应用到礼帽型上

厂家一般是采用棒料下料后经过锻造后再加工，为的是获得更好的性能。

相比刚轮，柔轮的加工最大的难点有两个。 第一个是柔轮精加工时的壁很薄，为了防止变形和抖动，需要有专门的治具把内壁撑起来；第二个是滚齿窜刀问题，需要决定控制窜刀量的多少才能保证后续柔性轴承压入后刚好把齿撑起来。 这里还涉及到一个问题是，柔性轴承压入后的深度厂家给的余量是比较大的，不同的深度下撑开的量肯定不一样，如何控制这个量，这么深入的问题，咱也不知道，咱也不敢问~~~~

同样“不敢问”的还有齿的修型问题，之前也调侃过， ，只有极个别厂家有能力设计新的齿型，毕竟这需要冒极大的风险，大多数是在HD的齿型上做修型，这也是比较实在的做法。但这个话题确实太专业，也厂家来说也比较敏感，我们作为使用者也不必了解这么细，有兴趣的可以跟厂家深入探讨， 但是公认的事情是柔轮的材料环节至关重要，可以说是核心环节，目前主要是依赖进口，国内可以提供的目前只有

文化强市丨走进“东莞记忆”，让印象变成影像！

每一座城市独特的色彩、气息、脉搏和音符，构成了每个人心中无法抹去的记忆。近日，由莞城街道新时代文明实践中心指导，莞城图书馆、莞城文联、东莞图库联合主办的“摄影沙龙荟”第六期活动如期开展。

主讲嘉宾东莞日报执行副总编辑、主任编辑张洪波以 “留住身边的影像，时间会让它变得魅力无穷” 为题，结合东莞日报等公众媒体报道照片，为广大影友详细分享了如何捕捉历史发展瞬间中独特的城市记忆。来自长安、寮步、横沥、石碣、东城、南城等镇街的60多位影友冒雨参加，并进行了热烈的互动交流。

张洪波从纪实摄影的定义讲起，与广大影友探讨纪实摄影的相关理念。他指出，通过真实的影像记录，纪实摄影具备了 “记录历史与文化”“提高社会意识” 等元素，就如何选择拍摄内容进行了深入浅出的分享。

随后，张洪波结合自己多年来的媒体人经验，指出了东莞城市记忆纪实摄影的主要记录对象，并就“东莞记忆”项目的摄影实践进行了详尽的指导。他指出，要拍好东莞记忆，首先需要了解东莞记忆项目所涉及的区域及背后的人文内涵，并融入个人构思， ；此外，更要通过注意拍摄对象的微表情、动作和场景中的小细节，去提升照片的品质；要拍好东莞记忆，更需要 ，捕捉不同时间节点和季节的景象，记录它的变化和变迁。

活动最后，现场影友与主讲嘉宾进行了热烈的互动交流，“摄影沙龙荟”领衔人陈锦波也为大家分享了接下来的活动计划，并预告了“摄影沙龙荟”第七期活动将以 为主题，欢迎广大影友关注莞城图书馆微信公众号，积极投稿。

湖南姑娘在东莞的电商之旅：“一开始就走纪实风格，跟我的经历很相符”

今年34岁的湖南湘潭人成思媚，已经把东莞市大朗镇当成了第二家乡。十余年的电商以及两年多的抖音电商经历，善于选品的她和大朗毛织商贸中心的商户，熟悉地就像一家人。

从16岁离乡到深圳打拼，再到中途回老家全职宝妈带娃，再到如今的抖音电商百万粉丝主播，成思媚说：“是抖音电商让我有了巨大的飞跃。”

2006年，16岁的成思媚离开湖南老家到了深圳打拼。“年纪太小，我去了很多地方都不要我。”成思媚说，她最后找到一家工厂的人事说我出来快一个月了，求她给我一个机会。

就这样，成思媚在这家工厂干了近一年的时候，遇到了现在的丈夫。之后电商的兴起，成思媚抓住机会，找货源自己做网店挣了不少钱。“那时候就去华强北进货挂在网上卖，还挺挣钱。”

在深圳8年的时间，成思媚有了自己的孩子后便决定回到老家陪着母亲。“我父亲在我6岁时就去世了，我母亲一个人在家，想要陪陪她。”

但老家的生活并不是一帆风顺，经历了投资失败后，成思媚和丈夫再次决定到东莞生活。“这时候又生了二宝，我就只能做全职宝妈，但有了两个孩子后，家庭的开销越来越大。”成思媚说，当时丈夫的事业发展也不顺利，她在二宝上幼儿园后便决定出来工作。

“我没有学历，没有技术，还有两个小孩要照顾，找工作特别难。”成思媚回忆说那是她最黑暗的一段人生。后来，她看到现在的合伙人老张在电商平台直播，“我觉得这是我唯一的机会了。”

“一开始我连弹优惠券都弹不好。”成思媚说，后来经过合伙人老张的介绍，成思媚到上海一家服装基地做电商直播。“后来流量不好了，老板说你还是回东莞吧。”

成思媚说，那时的她一度想过放弃，但不服输的精神让她又贷了款、租了场地，“凌晨5点就开播，一年有300天都直播，虽然挣了点钱比带娃时强一些，但是一直没有大的突破。”

做了两年电商直播后，2021年，成思媚在合伙人老张的介绍下接触到了抖音电商直播。“我跟合伙人就说我选品很棒，直播能力也磨练两年了。”成思媚说，就这样她开始了“疯狂宝妈”的抖音电商之旅。

“抖音电商直播真的给了我巨大的飞跃。”成思媚说，与以往的电商直播平台相比，她在抖音电商上的流量增长了近百倍。

“刚开始来抖音的时候，我跑了10个档口拿货拍了10期视频，半个月后10条视频发完，我就已经有了十几万粉丝。”成思媚说，作为一个没有什么特色的服装博主，这样的流量超出了她的预期。

粉丝的快速增长与成思媚的选品精准、视频风格也不无关系。她发布的视频时长多为2分钟，“我们一开始就决定要走这种纪实类的风格，跟我以前的经历也很相符，拍出来很自然大家都很喜欢看。”成思媚说，她多年电商选品的经验，在起号时作用也很大，现在她的账号粉丝已经有127万多。

“全球每五件毛衣就有一件产自大朗”。东莞繁盛的加工业孕育了“大朗毛织”，以其 “款式丰富、设计多样、质量优异、价格实惠” 而闻名海内外，大朗也被业界称为“世界毛织之都”。

如今，成思媚不再像以往那样每天都直播，她每周会花3天时间在广州、东莞等地选品，然后其余的时间在东莞大朗进行4、5场直播，“我的粉丝大部分都是女性，我就想着能够把这些姐妹们服务好就行。”

从一位没有学历没有技术的打工人，到现在拥有50余名员工的直播公司老板，成思媚最感谢合伙人老张，是他让她看到了抖音电商的巨大可能。

在成思媚的引领下，她的妹妹也加入了抖音电商直播。“妹妹是我最疼爱的人，现在她已经有了20多万粉丝，希望我们能够在抖音电商的路上越走越远。”

回忆这十余年的经历，成思媚总结说：“生活中不断会有难题像紧箍咒一样出现，但是当你通过你的努力，把一件一件难题解决后，在这个过程中你会成长很多，你自己的变化也会让你的家庭发生变化。”

“思思在奔跑是我现在的账号昵称。”成思媚说，这个昵称是合伙人老张取的，她每天都奔波在市场选品拿货，每天都在不停地奔跑，未来也会一直奔跑下去。

【思思在奔跑的主页偏向纪实风格】

【思思在奔跑在抖音电商带货画面】